皮豹子，渔阳（今北京密云西南）人士。年少时便有武有谋。
泰常（北魏国主拓跋嗣年号）年间，任中散，之后升至内侍左右。
拓跋焘任北魏国主时，皮豹子官至散骑常侍，赐爵新安侯，加冠军将军。后来又拜选部尚书，其余如故。外任使持节、侍中、都督秦、雍、荆、梁四州诸军事、安西将军、开府仪同三司，晋爵淮陽公，镇守长安。不久后加称号征西将军。后来因盗取朝廷财产，被流放到统万（今陕西靖边县北白城子）。
真君三年（年），刘宋刘义隆派遣名将裴方明等人侵犯南秦王杨难当（仇池国国主，向刘宋称藩，后改降北魏）的辖区武兴地区（今陕西略阳），攻陷仇池（今陕西略阳县西北）。拓跋焘征召皮豹子，恢复他之前的爵位。没过多久，皮豹子拜官至使持节、仇池镇将，督关中诸军，与建兴公古弼等人分别统领诸将，分十道并进。
真君四年（年）正月，皮豹子进攻乐乡（今湖北钟祥市西北六十六里乐乡关），大破刘宋军，生擒刘宋将领王奂之、王长卿等六人，斩首二千余级，俘获一千人。
接着皮豹子进军下辨（今甘肃成县西北三十里），刘宋将领强玄明、辛伯奋弃城逃走，被皮豹子追至斩杀，被捕获其余刘宋士卒。刘义隆派遣秦州刺史胡崇之镇守仇池，胡崇之军行至汉中（今陕西汉中市东）时，听闻北魏大军已经向西行军，因此被吓得不敢前行，裴方明增拨兵力给胡崇之，让他迎战北魏大军。
皮豹子与司马楚之在浊水（今江西赣水支流锦江）与胡崇之交战，并将胡崇之擒获，以及他的部下。然后进军至高平，刘宋将领姜道祖向北魏投降，仇池因此被平定。
没过多久，众氐人又反叛，推选杨文德为首，包围仇池。北魏名将古弼率领大军前去讨平，杨文德退走。当时皮豹子在下辨驻兵，听说仇池已解围，便想回去了。
古弼派遣使者对皮豹子说：“宋人（指刘宋的军队）耻于败北，肯定会来复仇的。等他们攻打过来，再举兵平乱就困难了。不用等到秋、冬季，刘宋就会再次攻来，不如在这里驻兵秣兵厉马，以逸待劳。”皮豹子觉得有道理，便驻兵于此。不久后皮豹子任都督秦、雍、荆、梁、益五州诸军事，进号征西大将军，开府、仇池镇将、持节、爵位如故。
如古弼所言，十一月，刘义隆又再次派遣将领杨文德（杨难当哥哥的第四子）、姜道盛率军二万进犯浊水。并且另派将领青阳显伯，防守斧山以抵御皮豹子。两军交战中，浊水城墙上，北魏士兵射杀了姜道盛，皮豹子行军至斧山，阵中斩首青阳显伯，俘获刘宋士兵。
皮豹子又与河间公元齐在浊水会师，刘宋军震恐，丢盔弃甲连夜逃跑。
当初，南秦王杨难当归顺北魏，拓跋焘下诏令送杨氏子弟到京城，杨文德通过行贿，得以留下，之后逃往汉中。刘义隆便任杨文德为武都王，给他二千士兵守葭芦城（今甘肃武都县东南七十里白龙江东岸），招诱氐羌族人，于是武都（今甘肃西和县南仇池山东麓）、阴平（今甘肃省文县西北五里）五部氐民反叛，以响应杨文德。
真君九年（年）正月，拓跋焘下诏命皮豹子率军前去讨伐。杨文德据险而守，以抵御皮豹子。这时，杨文德麾下将领杨高前来投降，带领北魏军进葭芦城，杨文德弃城向南逃去。皮豹子抓获杨文德的妻子、幕僚，以及已故武都王杨保宗的妻子、公主，并连同缴获的军资一同送往京城。
刘宋白水太守郭启玄率军前往救援杨文德，皮豹子分军迎击，大破郭启玄。郭启玄、杨文德逃回汉中。
兴安二年（年）正月，因拓跋焘晚年脾气暴躁，诛戮过多，导致北魏政治混乱不堪。刘义隆以此为机，派遣萧道成、王虬、马光等人进入汉中，另外又命令杨文德、杨头等人率各氐羌族人围攻武都。武都城中官兵坚守抗敌，杀刘宋士卒二百余人。
皮豹子分兵前往救援，军至女磊，听闻刘宋军停止进攻。于是皮豹子派人到祁山取马，想要赶往救援。
杨文德认为皮豹子要断他的粮道，于是撤军回到覆津（今甘肃武都县东），据险而守。刘义隆担心杨文德会撤军，于是又加派士兵增援，并且命令晋寿（今四川广元市西南昭化镇）、白水（今四川青川县东北沙州镇）两地向覆津输送军粮，汉川（今陕西汉中市东)）、武兴（今甘肃武威市西北七十里）两地向甘泉（今陕西礼泉县北）运输粟谷，并且都设置了仓储。
得知刘宋向杨文德增兵后，皮豹子上表朝廷说：“刘义隆增兵运粮，必会死战。臣所带领的军队人数本来就不多，唯有依靠民兵来防御。统万、安定二镇里的士兵，都是从军三、四年的。长安征召的士兵，兵役期限已超过了一个月，仍未有代替之期，衣粮全都耗尽，形颜枯悴，思家心切，逃跑的人络绎不绝。现在面对刘宋的的进犯，他们是不能胜任的。
当地的奸邪之人与敌勾通，知道为臣兵力少弱，他们南引杨文德，共为唇齿。去年八月，杨文德与刘宋梁州刺史刘秀之一同征战长安，听闻朝中派遣援军，势援云集。长安地貌平坦，用马便利，刘宋畏惧我朝骑军，因此不敢北犯。
但仇池局内人通风报信，说我朝军队不多，守卫士卒少之又少，而且各州的人都有，各自都要还乡，如果真的要开动战事，必定自向奔逃，进军夺城，易如反掌。敌人如果相信这话，回撤进军长安之兵，派遣杨文德、萧道成、王虬等将领来攻打武都、仇池，希望觊觎秦陇之地。
刘宋进军围攻武都，已经有数日，只是担心臣截断粮道，所以尽管我方镇守兵力虽少，目前还没有大的伤损。如今外敌兵力强盛，臣兵力寡弱，要抗拒进犯，没有援兵只怕不成。请求朝廷能选拔壮丁，增加武都的防备兵力，这样牢城自守，可以无患。事到如今，已是十万火急，惹没有援兵，导致城池失陷，怕会招来深深的责备。
恳求陛下派高平率突骑二千，带上一个月的粮草，速赴仇池。并且如此一来，可以抑制逆民，应对敌人。等到长阙、上邽、安定戍兵至，方得安全。食粮，民之命也。城池再坚固，没有粮也守不住。仇池本来就没有什么储备积蓄，今年更是颗粒无收，臣苦于高平骑兵来援，拿什么来供给他们，臣请派遣秦州民众，送军粮到祁山，臣随即前往迎接。”
拓跋焘下诏高平镇镇将苟莫于率领突骑二千人前往支援，萧道成退走。之后朝廷征召皮豹子为尚书，出任内都大官。
和平元年（年，拓跋濬年号）十月，刘骏（之后的刘宋孝武帝）派遣麾下殷孝祖在清水东侧修筑两座当城，以威逼北魏南境。北魏天水公封敕文攻击殷孝祖，不克。朝廷下诏皮豹子与周丘等人率兵三万，相助封敕文一同攻击。刘宋将领颜师伯抵御北魏，辅国参军焦度刺将皮豹子刺落马下，缴获皮豹子的武器、铠甲，手刃北魏数十人。
皮豹子认为殷孝祖守城，围攻城池比较花费时日，于是攻略高平。
和平二年（年），刘骏辖区的瑕丘镇派遣步兵五千帮助戍守两城，离城八里时，与皮豹子的前锋候骑相遇，当下便开始交战，皮豹子后军至，将其打败。纵骑追击，杀至城下，刘宋军只剩下十余人幸免于难，两当城中守卫感到恐惧，不敢出城相救。
在此之前，黄河西部诸胡人部落，纷纷逃亡。皮豹子以及前泾州刺史封阿君督，率河西各部队攻打石楼，与卫大将军、乐安王元良一起讨征群胡。皮豹子与贼寇对峙，可是没有觉察到胡人撤走，无功而还，又因事免官。不久后，以之前的战功，重新被任为内都大官。
和平五年（年）六月，皮豹子去世。
